Por allá en le lejano año de 1993, cuando The Next Generation estaba en su ultima temporada y Deep Space Nine andaba por la segunda, los productores de la STAR TREK en televisión ya estaban planeando la nueva serie de la saga. No había mucho pensado aun, lo único que si querían es que la nueva nave fuera mas pequeña que una clase Galaxy.
Rick Sternbach, quien es un viejo conocido por trabajar en varios proyectos de Star Trek trabajaba en ese entonces como ilustrador de TNG, se le encargo el proyecto del diseño de la nueva nave y antes que le dijeran dos veces se puso manos a la obra. Sternbach es el diseñador de varias naves alienigenas y transbordadores (incluyendo los Runabouts de DS9).
Los primeros bocetos de lo que se convertiría en la Voyager, mostraba una nave ahusada con un platillo en forma de dardo triangular, la sección de ingeniera se mostraba bastante plana y las góndolas de Warp estaban dirigidas hacia abajo tal como en los Runabouts. Durante este tiempo se le iban añadiendo accesorios o retirando algunos para llegar a un diseño diferente pero que obviamente representara a una nave de la Flota Estelar. Durante este proceso de diseño, Sternbach hizo varios dibujos de escalas comparativas con otras naves, para que con esa guía visual fuera más fácil tomar las siguientes decisiones. 
El siguiente paso en el diseño se acerco más a la Voyager que conocemos. El disco se suavizo un poco y tomo unas lineas mas curvas dejando atrás la forma angular, por aquellos días aun querían que la nave se separara como en la clase Galaxy. Las góndolas Warp aun seguían hacia abajo y eran muy largas (casi el 80% del largo de la nave), ademas de tener algo así como compuertas que se abren y cierran durante el salto a Warp. Se le añadieron unas cuñas arriba y abajo de ingeniería para que fueran parte del arsenal de la nave o sensores varios, pero esto generó un nuevo problema, y es que la nave se tenia pensada para que pudiera "aterrizar" de ser necesario en un planeta lo cual llevaba a repensar mucho en el diseño, a hora era esencial que tuviera un Tren de Aterrizaje.
En las siguientes etapas se retiraron las antenas y las cuñas y la Voyager estaba casi lista aunque aun tenia las góndolas hacia abajo, y los diseños la aproximaban en tamaño a la mitica clase Constitution.
Como es obvio en los diseño de la Federación, la cubierta 1 se reservo para el puente de mando. Un punto curioso y tal vez que nunca pensamos son en las ventanas. Como la Voyager es mucho mas pequeña que un Galaxy las ventanas como tal deberían ser más granes en el modelo para que sean mucho mas visibles y así ayude a la ilusión de su menor tamaño.
El ultimo escaño para finalizar el modelo eran las góndolas, ¿situarlas abajo, en medio, hacia arriba? La solución llego dejándolas alineadas transversalmente con la opción de pivotar hacia arriba al entrar en Warp lo cual se convirtió en una de las principales características de la clase Intrepid como se termino llamando este tipo de nave y con este ultimo cambio quedo lista la Voyager para iniciar sus aventuras en el cuadrante Delta.
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